第二十五章.球坐标系

“现在我们是计算动平衡的，虽然没有定义的过程β动作组集合，但是，机器人可以自己行动，返回常态。”刘工。

“对，以前我们是对机器人定义姿态，就是机器人只能做百十来个动作，其中常态只有一个，机器人不管怎么动，都是这个固定动作集合中的一个，如果最终是B50的这个动作，那么可以用β50这个流程返回常态A，现在我们用的是智能动平衡，所以就没有β集合了。”丁琪琪一口气说完。

“那，是不是？机器人，也无法，测定自己的姿态了？”宁雪不甘寂寞，终于问出了一个技术问题。

“可以！”丁琪琪厉声回答，还严肃的看了一眼宁雪，宁雪又把嘴闭上了。

“宁雪，可以，机器人可以测定自己的姿态，但是，找不到对应的β组。。。找不到。”刘工说完，还不忘挑衅似的看着宁雪，心想‘你不知道为什么’。

“雪儿，你是不是还想问，既然知道了自己的姿态，又知道要去的常态，为什么就没有中间的过程β了，是不是？是不是？是不是？”丁琪琪看着宁雪没好气的问。

“不会，我会站起来找个地儿躺~着~。”宁雪赖了吧唧。

“算了，还是换一个人吧，琪琪，你是不是会站起来选择一个常态舒适姿态？”这回，刘工对宁雪彻底放弃了。

“对呀，谁会一直跪着，我又~不~是~你~。”丁琪琪拉着长声说完，还‘噗嗤！’一声笑了出来。

“我不生气，不生气啊，琪琪，你的理解没问题，问题是怎么返回这个态？”刘工。

“原来怎么返回这个态的，就怎么返回这个态呀！”丁琪琪。

宁雪闭着嘴，点了点头。

“因为原来的姿态是定义的，例如就100个，所以返回常态A的固定过程也是可以设定的，就有了设定的100个固定β动作组集合。但是，现在用了智能动平衡，姿态呈现多连续性函数叠加状态，所以无法做出针对性的返回流程，是不是这样。。。刘工？”丁琪琪反身问刘工。

“对，非常对，我们继续讨论，你跟宁雪说再多她也不明白。”刘工也没好气地说道。

“老刘，你，你，你说的还真对！”宁雪也没脾气。

“刘工，那现在怎么办？对了，你刚才说用球怎么了？”丁琪琪。

“原来是设定一个平常姿态，平常姿态是固定的方式，返回的时候就像重置，因为你知道了现在的姿态，然后用设定的固定执行流程的行动组，完成返回常态，我就把这个舒适姿态叫常态了。”刘工说着。

“现在呢？现在不行了吗？”丁琪琪继续问。

“你先想一下，还能不能用固定的流程返回常态？”刘工反问。

“能。。。啊~~，巴能，因为以前固定流程是针对固定姿态返回固定常态，使用固定流程的。”丁琪琪明白了。

“对喽！例如以前，常态为A，某一个姿态是固定的B，由于是固定姿态，所以我们可以定义固定的流程β动作组，完成从B到A的返回。”刘工还模仿着机械动作演示。