第二十五章.球坐标系

“这个连线是什么？提醒你啊，路径权重值分布，最短路径。。。丁琪琪你别告诉她。”刘工假装考宁雪，实际把答案已经放在问题里面了。

“最短路径值，对不对吧？”宁雪大胆的猜测，幸运的蒙中了。

“我不敢想。”丁琪琪。

“为什么不敢想。”刘工问道。

“我知道你想什么，你肯定又憋什么坏水，你自己想吧，你觉得怎么对，你就自己怎么想吧。”丁琪琪不想理刘工。

“对，琪琪，你说的对，假设一个点在球面的某个区域，非舒适区，那么它反向连接舒适区最近的一个点，最短路径怎么走？”刘工看到丁琪琪不解话茬，自己说出答案，还把帽子扣在丁琪琪头上。

“我怎么又说的对了，我什么也没说呀！”丁琪琪小声嘟囔着。

“对呀，机器人自己返回常态就行了，前一段时间不是就这么做的吗！”丁琪琪想起来了，前一段时间讨论过这个问题，原路返回法，设定动作预设态再计算返回法等等。

“原路返回法？你做了一组动作，最终还要把这一组动作反着做，然后返回？太可笑了吧，设定预设态再计算返回法，这个可以接受，但是问题来了，你怎么算最短动作路径？”刘工说最后几个字的时候，显得很神秘。

宁雪很敏感，提醒丁琪琪：“又是最短路径，老大，老刘又提最短路径，小心！”。

“闭嘴。。。老刘，我们继续，就是闭环路径计算返回，比较多个满足条件的闭环路径，最短择优。”丁琪琪打断宁雪，继续讨论。

“琪琪，你再想想，我们是怎么判断路径最短的？”刘工继续装作神秘。

“啪！”，这时，宁雪突然一拍桌子，“直线，直接把两个点连接成一条直线，两点之间直线最短。”，宁雪这回知道了。

“我用你回答了吗？”丁琪琪斥责宁雪，还瞪了一眼。

“我~我~，我回答错了吗？两点之间不是直线最短吗？难道还有超时空跳跃？”宁雪有些二乎了。

“对，宁雪说的对，直接连线，两点之间直线最短。”刘工。

“然后呢，刘工，连了个线干什么？”宁雪问。

“路径权重综合值，比较，选择最小。”丁琪琪。

“对，但是，你再想想，如果我们计算动平衡出来的动作是无限的，是多连续性动作叠加作用平衡态的情况，把所有动作结束姿态和舒适态用函数分布在一个球面上，【这里用舒适态不用常态，因为舒适态也是无限的】，这些态本身带有路由权重，再把舒适态设定到这个球的一个区域，例如，球顶部一个切出的部分球面，记住动作组路由权重这个关键，然后其它的姿态在球面的其它地方，你想想，我们怎么返回舒适态。”刘工一口气说了一大堆，然后看着丁琪琪和宁雪，接着捡软柿子捏，说了句：“宁雪，你想想。”。

“想想，想想，如果，立体球，切开，舒~适~，球，舒适球。。。。。。啊！”宁雪在努力想，突然叫了一声。

“宁雪！你别想了，你真~~是个大~聪明，把有用的关键词都滤掉了，就剩下个舒适球了，满脑子的舒~适~球。”原来，丁琪琪打了宁雪后背一下。

“丁琪琪，你想，你来想。”刘工催促丁琪琪。